说起家丁，这个词在明末出现得比较多，比如万历21年朝鲜之役，大将李如松不欲他兵分其功，潜率家丁二千人，参加碧蹄馆战斗。一般而言，家丁出现于明万历初期，以前只有护卫主将的亲兵。

家丁有招募者，有抽调于卫所者，也有将领的子弟。他们都是为将者的心腹，相对于普通军户，他们待遇优厚，家丁死了有抚恤，残疾了家主会养老。他们的装备精良，饷银优先供应，甚至家主以吃兵血，克扣军饷，盘剥其他士兵