戚虎”，扫平了为患多年的倭寇。

嘉靖三十八年，俞大猷到了大同巡抚李文进手下，带兵偷袭板升城，商议后建造独轮车对付敌人的骑兵，并在实战中，用一百两独轮车和马步并三千于安银堡大破敌军。

李文进将这种建制上报朝廷，朝廷于是开始设立兵车营。

而后俞大猷又于广武击败敌军，于是论平汪直功，并受到川湖总督黄光升的推荐，重新开始被录用，用为镇篁参将