样平稳地行走，而不会跌倒，就是一项巨大的挑战。

以本田公司的仿人机器人ao（阿西莫）为例，仅仅是为了防止它在行走过程中失去平衡跌倒，工程师们就做了大量的工作。

首先，工程师们在项目初始阶段花费了大量的时间研究了昆虫，哺乳动物的腿部移动，甚至还研究了登山运动员在爬山时的腿部运动方式。这些研究帮助工程师们更好的了解了我们在行走过程中发生的一切，特别是关节处的运动。比如，我们在行走的