刘永福有四男三女，儿子分别是成章、成业、成良、成文，女儿分别叫穆瑾、英娇、秀蓉。这些儿女中，刘成良最为特殊：他是刘永福收养的义子。

刘成良本姓邓，家境贫寒，其父在中越边境的一个小镇开打铁铺。1866年，刘永福率部经过这个小镇要打一把刀，看见只有8岁的刘成良，长得虎头虎脑，憨厚可爱，于是问他愿不愿意跟随他，刘成良虽然年幼，但竟一口答应了。刘永福在征得他父亲的同意后，带着小成良伴