作为大炮兵主义的提倡者，苏联为了自己的机械化装甲力量的推进，进行了很多的改革，比如，将高炮搬到履带式的底盘上，让高炮变成自行高炮，可以最大限度地保护装甲部队前进中的安全。而在苏联的装甲部队中出现了自行高炮之后，西方才开始发展出了相对应的武器。

zsu-23-4“石勒喀”自行高炮，这种65年正式服役的自行高炮，到70年代初，已基本取代了摩步师和坦克师高炮团里的所有zsu-57-2自