九五式鱼雷，日本海军内部的正式定型编号是“九五式酸素鱼雷”（日语里的“酸素”就是氧气），这种鱼雷脱胎于“威力巨大之九三式酸素鱼雷”，是在后者基础上改进并专门提供给日本潜艇使用的版本。

为了适应日本潜艇鱼雷管的尺寸，日本设计师缩小了九三式氧气鱼雷的长度和直径。九三式酸素鱼雷总长九米，直径六百一十毫米，战斗部装填有四百九十公斤“九七式炸药”（其实就是德国一战前发明的hexanite炸