亲军都尉府的前身名为拱卫司，后来才改称为亲军都尉府，掌管皇帝仪仗和侍卫这是当朝的军政搜集情报机构，作为圣上侍卫的军事机构，亲军都尉府从事侦察、逮捕、审问等活动。也有参与收集军情、策反敌将的工作，其首领称为亲卫指挥使，一般由圣上的亲信武将担任，直接向圣上负责。

亲军都尉府的权能很大，可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯，而且大部分时间，这些人可以先斩后奏。

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