一提到马和铁轨，人们就会想到清朝马拉火车闹出的搞笑故事，但实际上有轨马车的起源很早。

早在17世纪，欧洲那边的矿山就用上了马拉轨道煤车作为运输方式，用的就是木制轨道，直到18世纪下半叶，才出现了用铁条加固的木制轨道和铁制轨道，马拉轨道货车的优点是可以用同样的动力运输更多的货物。

到19世纪上半叶，有轨马车开始大规模替代公共马车，形成了成熟的城市公