起兵靖难，屡立战功，朱棣攻破应天府之时，就已经封为都督佥事。永乐十八年十二月，成祖迁都北京，被封为阳武侯，此人寿命颇长，洪熙年间，任左军都督府都督，加太子太保，予世券。曾充任总兵官，镇守塞外。之后因获寇功，再增俸禄五百石。同年，佩镇朔大将军印，巡抚开平至大同边疆。宣德元年，从宣宗征汉王朱高煦，担任前锋。朱高煦被捕后，留薛禄与尚书张本镇守。次年春，奉诏巡视畿南诸府城池。同年夏，复佩大将军印，北巡开平