.Robot计划中，关于金属外骨骼的外形方案，已经有好几套差不多完善的设计。可即便是金属外骨骼的外形方案解决完成，但关键是如何设计金属外骨骼的驱动方式，则成了大难题！

金属外骨骼领域，目前有两种动力驱动方式。

第一种是气动方式，也就是以气体压力的方式，驱动各个机械部件运动。气动的方案有一些优点，比如说机体重量更低，力量输出更灵活。但气动方案也有弱点，其中最严重的弱点便是