刘悟（？－825），范阳（今北京）人，唐朝藩镇割据时期为平卢节度使李师道部将，后斩杀李师道归附朝廷，转任昭义节度使，初期尚听朝命，后期也割据称雄。

祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山叛乱，平卢军节度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不服，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，于是被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下