效力，刘逸准有钱数百万收藏于洛阳，刘悟将其全部盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。

元和末年，唐宪宗削平淮西叛乱，命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧，命刘悟率军万余人抵抗田弘正，但刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘正交战，多次失败，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其背叛，于是遣使至营中，欲杀之，不料反为刘悟所