开决战。当楚军抵达鄢陵时，晋的盟军尚未集结完毕。楚军决定利用人数优势，趁晋军孤立无援之际发动突袭。然晋军面临楚军压境、营地周边沼泽阻碍以及盟军未至的多重困境。晋军将领间对是否坚守待援或主动出击存在分歧，最终晋厉公采纳新军副将郤至的意见，果断出击，同时调整营地布局以适应决战需求。

战前，楚共王在曾任晋国官员、现为楚国大宰的伯州犁陪同下，登高观察晋军动态。伯州犁因曾遭郤氏家族排挤